深圳客戶賽(sai)車模擬平(ping)臺(tai)順利(li)交貨。
7月1日，我們公司田總，阮工(gong)，劉工(gong)等(deng)一行人前往深圳客戶安裝調試六自由度(du)賽(sai)車(che)模擬平臺，得到客戶的一致好評。
1：系統組成
系統由Stewart機構的六自由度運動平臺、計算機控制系統、驅動系統等組成。下平臺安裝在地面的固定基座基上，上平臺為支撐平臺。計算機控制系統通過協調控制電動缸的行程，實現運動平臺的六個自由度的運動，即笛卡爾坐標系內的三個平移運動和繞三個坐標軸的轉動。
各主要部分簡述如下：
1）運動平臺
上平臺：連接需要被模擬動作的機構
上鉸鏈：雙回轉軸的虎克鉸結構，用于連接上平臺與電動缸的活塞桿。
下鉸鏈：單虎克鉸結構，用于連接固定基座與電動缸的筒體。
下平臺：安裝固定基座。
2）計算機控制系統硬件
運動控制計算機（伺服控制單元）：實現平臺系統啟動/停止、接收上位機發來的位姿控制信息、對電動缸進行運動控制、監控伺服電機驅動器的工作狀態、監控系統的運動狀態、完成故障處理以及安全保護工作。
信號調理單元：完成與平臺系統運動狀態相關的各種傳感器信號、測試信號和數字I/O信號的調理，以及伺服驅動器的驅動等。
3）系統控制軟件
運動控制計算機的軟件包括運動控制軟件和邏輯控制軟件。
2：系統工作原理
平(ping)臺的(de)工(gong)作原(yuan)理如圖2.1所示。控(kong)制(zhi)系統為(wei)分層控(kong)制(zhi)結構(gou)，監控(kong)單元(yuan)負(fu)責人機界面(mian)交互，接受用(yong)戶(hu)操作指(zhi)令。并將(jiang)控(kong)制(zhi)信號下(xia)達(da)給實時控(kong)制(zhi)計算機。
圖2.1 系統原理框圖
首先，用戶輸入期望的運動參數（運動平臺位姿、速度或加速度），如X向正弦運動。該運動參數傳輸給運動控制計算機，運動計算機通過運動學反解計算出六個電動缸的運動參數（電動缸位移量）；然后，運動計算機根據六支電動缸運動參數和六個電動缸的位移反饋量，驅動六個伺服驅動器，實現六個電動缸閉環位置控制，使六個電動缸達到所要求的位移量，那么運動平臺也就達到了所期望的運動姿態。
六(liu)(liu)自由(you)(you)度(du)(du)運(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)(dong)平(ping)(ping)臺(tai)，由(you)(you)于(yu)有極(ji)為廣(guang)闊的(de)(de)應用前景，六(liu)(liu)自由(you)(you)度(du)(du)運(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)(dong)平(ping)(ping)臺(tai)是由(you)(you)六(liu)(liu)支油(you)缸，上、下(xia)各(ge)六(liu)(liu)只(zhi)萬向鉸鏈(lian)和(he)上、下(xia)兩個平(ping)(ping)臺(tai)組成，下(xia)平(ping)(ping)臺(tai)固(gu)定(ding)在基礎上，借助(zhu)六(liu)(liu)只(zhi)油(you)缸的(de)(de)伸縮運(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)(dong)，完成上平(ping)(ping)臺(tai)在空間六(liu)(liu)個自由(you)(you)度(du)(du)（X，Y，Z，α，β，γ）的(de)(de)運(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)(dong)，從而可(ke)以模(mo)(mo)擬(ni)(ni)出(chu)各(ge)種(zhong)空間運(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)(dong)姿(zi)態，可(ke)廣(guang)泛應用到(dao)各(ge)種(zhong)訓練(lian)模(mo)(mo)擬(ni)(ni)器(qi)(qi)如飛行模(mo)(mo)擬(ni)(ni)器(qi)(qi)、艦(jian)艇模(mo)(mo)擬(ni)(ni)器(qi)(qi)、海軍直(zhi)升機(ji)(ji)起降模(mo)(mo)擬(ni)(ni)平(ping)(ping)臺(tai)、坦(tan)克模(mo)(mo)擬(ni)(ni)器(qi)(qi)、汽(qi)車駕駛模(mo)(mo)擬(ni)(ni)器(qi)(qi)、火(huo)車駕駛模(mo)(mo)擬(ni)(ni)器(qi)(qi)、地震模(mo)(mo)擬(ni)(ni)器(qi)(qi)以及動(dong)(dong)(dong)(dong)感電(dian)(dian)影(ying)、娛(yu)樂設備等(deng)領(ling)域(yu)，甚至可(ke)用到(dao)空間宇宙飛船的(de)(de)對(dui)接，空中加(jia)油(you)機(ji)(ji)的(de)(de)加(jia)油(you)對(dui)接中。在加(jia)工業可(ke)制(zhi)成六(liu)(liu)軸聯動(dong)(dong)(dong)(dong)機(ji)(ji)床、靈巧機(ji)(ji)器(qi)(qi)人等(deng)。由(you)(you)于(yu)六(liu)(liu)自由(you)(you)度(du)(du)運(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)(dong)平(ping)(ping)臺(tai)的(de)(de)研(yan)制(zhi)，涉及機(ji)(ji)械、液(ye)壓、電(dian)(dian)氣、控制(zhi)、計算機(ji)(ji)、傳(chuan)感器(qi)(qi)，空間運(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)(dong)數學模(mo)(mo)型、實時信號傳(chuan)輸處理、圖形(xing)顯(xian)示(shi)、動(dong)(dong)(dong)(dong)態仿(fang)真(zhen)等(deng)等(deng)一系列高科技領(ling)域(yu)，因(yin)而六(liu)(liu)自由(you)(you)度(du)(du)運(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)(dong)平(ping)(ping)臺(tai)的(de)(de)研(yan)制(zhi)變(bian)成了高等(deng)院(yuan)校(xiao)、研(yan)究院(yuan)所在液(ye)壓和(he)控制(zhi)領(ling)域(yu)水平(ping)(ping)的(de)(de)標志性象(xiang)征(zheng)。
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