原標題：全網(wang)唯(wei)一(yi)完整譯(yi)文 | Waymo無人車報(bao)告：通往自動駕駛之路

前(qian)不久，Waymo（前(qian)Google自(zi)(zi)動駕駛(shi)項目）向美國交通部提(ti)交了一(yi)份(fen)43頁(ye)的安(an)全報告，這(zhe)份(fen)報告詳(xiang)細說明(ming)了Waymo如(ru)何裝(zhuang)備(bei)和訓(xun)練自(zi)(zi)動駕駛(shi)車輛，從而(er)避(bi)免駕駛(shi)中(zhong)的一(yi)般和意外情況發生。這(zhe)份(fen)報告是Waymo以第一(yi)視(shi)角，對自(zi)(zi)己自(zi)(zi)動駕駛(shi)技術的最(zui)完整解(jie)讀。

據(ju)雷鋒網了解，Waymo可能最快今年(nian)11月上線自(zi)(zi)(zi)動(dong)駕(jia)駛(shi)打車服務。在自(zi)(zi)(zi)動(dong)駕(jia)駛(shi)走(zou)向商業(ye)化之(zhi)際，Waymo的(de)這份(fen)報告(gao)不僅是對自(zi)(zi)(zi)己八年(nian)開發的(de)總(zong)結，也彰顯(xian)了它對自(zi)(zi)(zi)己及新(xin)(xin)技術的(de)信心。或許我們(men)將迎(ying)來一個自(zi)(zi)(zi)動(dong)駕(jia)駛(shi)的(de)新(xin)(xin)世(shi)界(jie)，這份(fen)報告(gao)則是一個起(qi)點。

以(yi)下是Waymo報告完整中文版，由(you)雷鋒網作(zuo)者張(zhang)馳、李(li)秀琴(qin)、張(zhang)夢華、李(li)天使、高宇、Brian Chan、陳浩(hao)、張(zhang)丹丹、劉聰(cong)聯(lian)合編譯。

以下為報告全文：

自動駕(jia)駛(shi)汽(qi)車(che)能(neng)夠改善(shan)道路安全并給(gei)上百萬人提供新的移動出行方式。不管是上下班通勤、接送孩子上學還(huan)是挽救生(sheng)命(ming)，全自動駕(jia)駛(shi)車(che)輛都有著巨大的潛能(neng)——因為它(ta)能(neng)使人們的生(sheng)活變(bian)得(de)更好。

安全是(shi)Waymo的核(he)心(xin)任(ren)務(wu)，這也是(shi)我們(men)在八年前就(jiu)成立谷(gu)歌自(zi)動駕(jia)駛項目(mu)的目(mu)標。

每年(nian)，全(quan)世界有120萬生命(ming)死于交通(tong)事故(gu)(gu)(gu)。在美國，這種因事故(gu)(gu)(gu)死亡的數(shu)量還在增加。 一個常(chang)見的現(xian)象是(shi)(shi)94%的交通(tong)事故(gu)(gu)(gu)都是(shi)(shi)由人為失(shi)誤造成的。我們相信，Waymo的技術每年(nian)可(ke)以(yi)拯救(jiu)上千個在交通(tong)事故(gu)(gu)(gu)中失(shi)去的生命(ming)。

我們對安全(quan)的(de)承諾反(fan)映(ying)在(zai)我們所做的(de)每一件事(shi)情中，從谷歌的(de)文化到如(ru)何(he)設計和測試這項技術(shu)。在(zai)Waymo自動駕駛技術(shu)的(de)安全(quan)報告(gao)里，我們詳細(xi)闡述了Waymo的(de)工作：安全(quan)。

這(zhe)個關于安全系統的(de)概論強調(diao)了(le)Waymo自(zi)動駕(jia)駛(shi)汽車在350萬(wan)英里實測所(suo)積累的(de)數據里程(cheng)，以及在上千萬(wan)英里的(de)模擬駕(jia)駛(shi)中(zhong)所(suo)學到的(de)重要經驗和教訓。

Waymo的(de)安全(quan)(quan)報告也影響(xiang)了美國交(jiao)(jiao)通(tong)(tong)廳發布的(de)聯(lian)邦政策框架：《自動駕駛系統 2.0： 安全(quan)(quan)駕駛的(de)愿(yuan)景》（Automated Driving Systems 2.0: A Vision for Safety ）。交(jiao)(jiao)通(tong)(tong)廳的(de)框架列出(chu)了12點安全(quan)(quan)設計元素，并鼓(gu)勵各(ge)公司測試并且(qie)部署各(ge)自的(de)自動駕駛系統來解決相應的(de)領域。

在(zai)這個(ge)(ge)報告中，我們(men)將列出與每一個(ge)(ge)安全設(she)計元(yuan)素相關的流程以(yi)及他們(men)是如何支撐(cheng)整個(ge)(ge)自動駕駛車輛的研發、測試和部署(shu)的。

全自動駕駛(shi)汽車(che)只(zhi)有在(zai)安全的情況下才會(hui)被(bei)大(da)眾的所接受(shou)。這也是為什么我們一直(zhi)以來都在(zai)研究安全課題(ti)。總而言之，我們的自動駕駛(shi)汽車(che)將(jiang)實現更(geng)安全的交(jiao)通和更(geng)多樣的機動性，以此來更(geng)好的服務廣大(da)民(min)眾的需求。

報告內容主要分為五部分：

• 一、系統安全程序：安全的設計
• 二、Waymo的自動駕駛車輛如何運作
• 三、測試及驗證方法：確保車輛安全有效
• 四、與人群安全互動
• 五、總結

一、Waymo的系統安全程序–安全設計

作(zuo)為(wei)第一(yi)家在(zai)公(gong)共(gong)道路上完成自動駕(jia)駛的公(gong)司，Waymo一(yi)切(qie)都得自己來。

在Waymo成立之初，我(wo)們(men)建(jian)立了自己的系統安(an)全(quan)計劃，這一(yi)安(an)全(quan)理念一(yi)直根植在我(wo)們(men)的技術測試(shi)和開(kai)發流(liu)程中。這個(ge)項目是一(yi)個(ge)全(quan)面并(bing)且穩健的，我(wo)們(men)稱之為：安(an)全(quan)設計。

安(an)全(quan)設計意(yi)味著我們從地面上考(kao)慮安(an)全(quan)性，并將安(an)全(quan)性納入(ru)每一個(ge)系(xi)統層(ceng)級(ji)和每一個(ge)開(kai)發階段，從設計到測(ce)試和驗證。這是一個(ge)多管齊下的(de)方法，建立在包(bao)括航空航天，汽車最佳(jia)實踐(jian)和防御系(xi)統等(deng)多個(ge)行業中。

根據這些(xie)實踐，我們(men)對自(zi)動駕駛車輛的各個部件進行了強有(you)力的測試(shi)，以確保(bao)所有(you)子(zi)系統(tong)作為完整(zheng)的自(zi)驅動系統(tong)集成時，能夠安全地(di)運(yun)行。

這個方法還(huan)(huan)可以(yi)幫助我們驗證車輛(liang)是否(fou)作為(wei)全自動(dong)駕駛(shi)汽(qi)車安全地行駛(shi)在(zai)(zai)道路上。同時我們還(huan)(huan)可以(yi)了解系(xi)統(tong)部件、子系(xi)統(tong)或其他方面的(de)任何變化(hua)或故障(zhang)，以(yi)及在(zai)(zai)整個自動(dong)駕駛(shi)系(xi)統(tong)中所引(yin)起的(de)變化(hua)。

這個過程激發了(le)Waymo許(xu)多關鍵安全(quan)功能的(de)產生(sheng)，包括冗余的(de)關鍵安全(quan)系統，使(shi)車輛在(zai)技(ji)術故障時安全(quan)停止，隨著多傳感器的(de)使(shi)用和廣(guang)泛開(kai)展的(de)測(ce)試程序，以使(shi)我(wo)們進(jin)行快速的(de)技(ji)術改進(jin)。

Waymo的系統安全解決方案

我們的(de)系統(tong)安(an)(an)全計劃涉及5個不(bu)同的(de)安(an)(an)全領(ling)域(yu)：行為安(an)(an)全、功(gong)能安(an)(an)全、碰(peng)撞安(an)(an)全、操作安(an)(an)全和非碰(peng)撞安(an)(an)全。每一個領(ling)域(yu)都需(xu)要各種測(ce)試方法(fa)的(de)組合，這些測(ce)試方法(fa)可(ke)以讓(rang)我們驗證全自動駕駛汽(qi)車的(de)安(an)(an)全性。

行為安全

行為安(an)全是指車輛(liang)在(zai)道(dao)路(lu)上的(de)行駛決策(ce)和(he)行為。正如(ru)人(ren)類駕駛員，自動(dong)駕駛車輛(liang)也要遵守交通規則，必須在(zai)各種情況下安(an)全地導航——無論(lun)是預(yu)料中的(de)還(huan)是意外的(de)。

Waymo運用功能(neng)分析、仿真工(gong)具(ju)和道路(lu)駕(jia)駛，以充分了解在我們的(de)業(ye)務設計領域提出的(de)挑(tiao)戰，并制(zhi)定(ding)安全(quan)要求和多(duo)管(guan)齊下的(de)測試和驗證過程。

功能安全

功能安全旨(zhi)在確保我們(men)的車(che)輛安全運(yun)行，即使有系(xi)統缺陷(xian)或故(gu)障。這意(yi)味(wei)著要建立備份系(xi)統和冗余機制來(lai)處理意(yi)外情況。

例如(ru)，我(wo)們(men)所有(you)的(de)自動(dong)駕駛車輛都配備(bei)了(le)第二臺(tai)計算(suan)(suan)機——在主計算(suan)(suan)機出現故障時可立刻接管車輛，使車輛安全(quan)停車（即最(zui)小風險條件）。我(wo)們(men)的(de)每(mei)一(yi)輛車都有(you)備(bei)用轉向和(he)制(zhi)動(dong)，整(zheng)個系統(tong)還有(you)其他(ta)許多冗功能。

碰撞安全性

碰(peng)撞安(an)全性，即(ji)耐(nai)撞性，是(shi)指車(che)輛通過各(ge)種(zhong)措施保護車(che)內乘客的能(neng)力，從(cong)保護車(che)內人員的結構設計到具有座椅約束和安(an)全氣囊(nang)的功能(neng)，以減輕傷害或(huo)防止死亡。

碰撞安全(quan)性是由美(mei)國聯邦機動(dong)車(che)輛安全(quan)標準(zhun)（FMVSS）定義(yi)的(de)，由美(mei)國國家公路(lu)交通安全(quan)管(guan)理局（NHTSA）發布。汽車(che)廠商必須(xu)證(zheng)明他(ta)們(men)的(de)基(ji)礎車(che)模型滿(man)足FMVSS要(yao)求(qiu)。

操作安全

操(cao)作安全(quan)是指(zhi)我(wo)們的車輛和乘客之間的互(hu)動(dong)。有了操(cao)作上的安全(quan)，我(wo)們可以(yi)確保(bao)消費者(zhe)在自動(dong)駕駛(shi)車輛中擁有安全(quan)舒適的體驗。

我們建立(li)安全(quan)產品的(de)方法是(shi)通過危(wei)險分析、現有安全(quan)標準、廣泛測(ce)試和各種行(xing)業的(de)最佳實(shi)踐而得知的(de)。例如，通過我們早期的(de)乘坐項(xiang)目(mu)（在4節(jie)中進一步介紹(shao)），我們已經開發和測(ce)試了一種能使乘客可(ke)以(yi)清楚地表明目(mu)的(de)地，指揮車(che)輛靠(kao)邊停車(che)，并(bing)聯(lian)系Waymo的(de)用戶界面。

非碰撞安全

我(wo)們針對(dui)可(ke)能與(yu)車輛相互作用(yong)的(de)人群進行物理上的(de)安全處(chu)理。例如，電子系(xi)統或(huo)傳感器的(de)危害，可(ke)能會對(dui)乘員(yuan)、車輛技術人員(yuan)、駕駛員(yuan)、急救人員(yuan)或(huo)旁觀者造(zao)成傷害。

安全流程

為(wei)了減少潛(qian)在的(de)(de)內部風險，必須(xu)在設計中強調安全(quan)性，然后進行驗(yan)證以(yi)證明安全(quan)風險已降低到可以(yi)確定的(de)(de)水平。

我們的方(fang)法從識別危險(xian)場(chang)景和潛在風險(xian)的緩解措施(shi)開始。這些(xie)措施(shi)可以(yi)采取多種形式(shi)，如軟件或硬件的要求、設計建議、程(cheng)序控制或額外的分析(xi)建議。

我們使用各種風險評估方法，如預(yu)先危險性(xing)分析(xi)、故障樹，設計(ji)失效模(mo)式及后果分析(xi)（DFMEA）。這個連(lian)續過(guo)程與正在進行(xing)的(de)工程和測試活動以及安全工程分析(xi)密切相(xiang)關(guan)。

風險分(fen)(fen)析(xi)過程有助于我們識別自動駕駛系(xi)統的(de)體系(xi)結構、子系(xi)統和(he)組件的(de)需求(qiu)。這些安(an)全要求(qiu)是從(cong)一系(xi)列子系(xi)統和(he)系(xi)統分(fen)(fen)析(xi)技術、各(ge)種系(xi)統工(gong)程過程以及聯邦和(he)州的(de)法律法規中(zhong)發展起來(lai)的(de)。分(fen)(fen)析(xi)還支持Waymo的(de)行(xing)為(wei)安(an)全測試(shi)需求(qiu)發展，以及系(xi)統如(ru)何檢測和(he)處理(li)故障。

Waymo在公(gong)共道路、閉合環(huan)、以及模(mo)擬(ni)駕(jia)駛(shi)環(huan)境上都進行了廣(guang)泛(fan)的(de)(de)測(ce)試。我們使用從這次測(ce)試中收(shou)集到的(de)(de)信(xin)息，以及對國(guo)家碰(peng)撞數據和自然駕(jia)駛(shi)的(de)(de)研究(jiu)，為潛在危(wei)險提供(gong)更多的(de)(de)分析。

來(lai)自這些工具的組合在Waymo對(dui)系統(tong)準備就緒的理解中起著重要作用。基于這一認(ren)識，我(wo)們能夠全面分析(xi)和評估(gu)系統(tong)安全性，然后才(cai)可以(yi)在公共道路上進(jin)行全自動駕(jia)駛(shi)操作。

二、Waymo自動駕駛汽車是如何工作的？

自動駕駛系統

與(yu)現(xian)在汽(qi)車采用的(de)技術不(bu)同(tong)，如(ru)自適應巡(xun)航控制或者車道保持系統，需要駕駛(shi)員不(bu)斷監(jian)控。Waymo自動駕駛(shi)系統的(de)開發則基于無人參與(yu)。Waymo的(de)自動駕駛(shi)系統包含軟硬件，當集成到汽(qi)車中(zhong)，就(jiu)能(neng)執行所(suo)有(you)的(de)駕駛(shi)功能(neng)。

用(yong)自動(dong)駕(jia)駛(shi)(shi)的(de)行話來說，Waymo的(de)自動(dong)駕(jia)駛(shi)(shi)系統在特定地理區域和特定條件(jian)下(xia)，可(ke)以完成整個動(dong)態駕(jia)駛(shi)(shi)任務，人類駕(jia)駛(shi)(shi)員不需要提供操(cao)作。

這種技術在國際汽車工(gong)程師學會（SAE International）的(de)(de)定義上(shang)來看，屬(shu)于自動駕(jia)駛系統的(de)(de)Level 4級別，即在任(ren)何系統故(gu)障事件中，我們(men)的(de)(de)技術可以(yi)為車輛提供安(an)全制停的(de)(de)能力，實現最小的(de)(de)安(an)全風險。

與Level 1、Level 2、Level 3這(zhe)些較低(di)級別(bie)的自動(dong)駕駛(shi)系統(tong)不同，Level 4級別(bie)可在任(ren)何系統(tong)故障的情(qing)況(kuang)下，給(gei)車(che)輛安全(quan)制停的能力(li)，而(er)無需人類駕駛(shi)員接管。

全自動駕駛：讓人類一直保持“乘客”身份

高(gao)級駕駛(shi)員輔助技(ji)術(shu)是Waymo團隊探索的(de)首批技(ji)術(shu)。2012年，我(wo)們開發(fa)并測試了Level 3自動(dong)(dong)駕駛(shi)系統(tong)，該系統(tong)可以讓車輛在單(dan)車道的(de)高(gao)速公路上實現自動(dong)(dong)駕駛(shi)，但過(guo)(guo)程(cheng)仍然需(xu)要(yao)人類司機的(de)接管(guan)。在內部(bu)測試中(zhong)，我(wo)們還發(fa)現人類過(guo)(guo)于依賴(lai)這項技(ji)術(shu)，而沒(mei)有仔細監控路況。

當駕駛員(yuan)輔助技術變得更加(jia)先進時，人類經常(chang)被(bei)要求在(zai)幾秒(miao)鐘(zhong)內由「乘客」轉向「司機」，但在(zai)更具挑(tiao)戰性(xing)或更復雜的情(qing)況下(xia)，這些場景用得很少。車輛承擔的任務越多，這一過(guo)渡(du)階段就(jiu)越來越復雜。

避免這個轉接(jie)過(guo)程(cheng)帶來的問題，也是Waymo正在開發全自動駕(jia)(jia)駛汽車的部(bu)分原(yuan)因。我們的技術將(jiang)關注所有駕(jia)(jia)駛，讓人類(lei)在車內保持「乘客(ke)」身份。

目標和事件檢測響應：車輛傳感器

為了滿(man)足自動(dong)(dong)駕駛的復(fu)雜需求，Waymo開發了一系列傳(chuan)感器(qi)，讓(rang)自動(dong)(dong)駕駛汽車無論(lun)是在白天還(huan)是夜晚，都能實(shi)行360°監控，且視野面積可達3個足球場那么(me)大。

這(zhe)種多(duo)層(ceng)傳感器套件可(ke)以(yi)無縫協(xie)同工作(zuo)，繪制出整個視野(ye)的3D圖像，并顯示動(dong)態(tai)和靜態(tai)物(wu)體(ti)，包括行人、自行車、來往車輛(liang)、交通指示燈、建筑物(wu)和其他道路特征。

LiDAR（激光雷達）系統

LiDAR（光(guang)檢測(ce)和測(ce)距）的(de)日(ri)夜工(gong)作，可在每秒(miao)內輸出數百萬個360°的(de)激光(guang)脈沖，測(ce)量反(fan)射(she)到表面并返回車輛所需的(de)時間。

Waymo的(de)系統包括內(nei)部開發的(de)三種類(lei)型激光(guang)雷(lei)達：短(duan)程激光(guang)雷(lei)達可(ke)以讓車輛持(chi)續不斷地觀察和監控；高分(fen)辨(bian)率的(de)中程激光(guang)雷(lei)達；新一(yi)代功能強(qiang)大的(de)長距離激光(guang)雷(lei)達，視線面積可(ke)達三個足球場。

視覺（照相機）系統

我們的視(shi)覺(jue)系(xi)統包括，用于(yu)觀察(cha)世(shi)界(jie)的照相(xiang)機，該相(xiang)機可像(xiang)人(ren)類一樣觀察(cha)世(shi)界(jie)，同時具有360°視(shi)野，而人(ren)類只(zhi)有120°視(shi)野。由于(yu)Waymo的高(gao)分辨率視(shi)覺(jue)系(xi)統能(neng)檢測到色彩，它可以幫助系(xi)統發現交通指示(shi)燈、施工區、校車(che)和(he)應急車(che)輛的灰(hui)燈。Waymo的視(shi)覺(jue)系(xi)統由多套高(gao)分辨率相(xiang)機組成，以便在長距離、日光和(he)低亮度的情況下也能(neng)很好的工作。

雷達系統

一般而言，雷達(da)使用波(bo)長來感知物體和(he)運動。這些波(bo)長能(neng)夠在諸(zhu)如(ru)雨滴等(deng)物體的(de)周圍(wei)進行傳播，從而可以(yi)(yi)讓雷達(da)在雨、霧、雪天氣中都發揮效(xiao)果。Waymo的(de)雷達(da)系統具有連續的(de)360°視(shi)野，可以(yi)(yi)跟蹤(zong)車輛的(de)前后方和(he)兩側過路(lu)車輛的(de)行駛(shi)速(su)度。

補充傳感器

Waymo還有一些額外的(de)傳感器，包括音頻(pin)檢(jian)測(ce)系統，該系統可(ke)以聽(ting)到數百英尺遠(yuan)的(de)警車(che)和(he)緊急(ji)車(che)輛發出(chu)的(de)警報聲(sheng)，以及GPS，它(ta)可(ke)以補充車(che)輛對(dui)其(qi)地理位置的(de)了解(jie)。

Waymo自動駕駛軟件

自(zi)(zi)動駕(jia)駛軟件就是車輛的(de)「大(da)腦」。它讓(rang)來自(zi)(zi)傳感(gan)器的(de)信息變得有意義(yi)，這(zhe)個「大(da)腦」還(huan)能利用這(zhe)些信息幫助車輛做(zuo)出最佳駕(jia)駛決策。

Waymo已經花了(le)八年(nian)的時間來打造和(he)完善這些軟件，并在其(qi)中使用了(le)機器學習和(he)其(qi)他(ta)先進(jin)工程技(ji)術。經過多年(nian)的精心設計和(he)測試，Waymo已經收獲了(le)數(shu)十億英(ying)里(li)的模擬駕駛(shi)，以及超過350萬英(ying)里(li)的道路駕駛(shi)經驗。

同時，我們的(de)系(xi)統還對這個世(shi)界擁(yong)有很深的(de)語境理(li)解(jie)，這也(ye)是(shi)區分Level 4自動駕駛技術的(de)關鍵(jian)部分。

Waymo的自(zi)動駕(jia)駛軟(ruan)件(jian)，不只(zhi)是檢測其他物體(ti)的存在，還要真正理解這個(ge)物體(ti)是什么，它可能做出哪(na)些(xie)舉止(zhi)，以及如(ru)何影響(xiang)我們(men)的車輛在路(lu)上的行為。這就是Waymo的車輛如(ru)何在全自(zi)動模式下實現安全駕(jia)駛。

鑒于我們(men)的軟件由不同部分組成，在這(zhe)里Waymo將細介紹三個重要組件：感知、行(xing)為預測(ce)和規劃。

感知

感知是Waymo軟件用于檢(jian)測和分類道(dao)路對(dui)象的一(yi)部分，同(tong)時還可(ke)(ke)用于估(gu)算(suan)速(su)度(du)、航向(xiang)和加速(su)度(du)。我們(men)的自動駕(jia)駛軟件可(ke)(ke)以從Waymo的傳感器獲取無數細節，并將(jiang)它們(men)變成(cheng)一(yi)個實時視圖。

感知(zhi)有助于(yu)車(che)輛(liang)區(qu)分(fen)行(xing)人(ren)、騎自行(xing)車(che)者(zhe)、摩托(tuo)車(che)手、車(che)輛(liang)和其(qi)他物體(ti)等(deng)等(deng)。它也能(neng)區(qu)分(fen)諸如(ru)傳(chuan)輸(shu)信號之類的靜態物體(ti)的顏色。對于(yu)這(zhe)些物體(ti)，感知(zhi)能(neng)讓我們的系(xi)統在語義上了解周圍車(che)輛(liang)的情況——無論(lun)交(jiao)通燈是綠(lv)色的，車(che)輛(liang)是否亮起，車(che)道是否被阻擋，都(dou)能(neng)知(zhi)曉。

行為預測

通(tong)過行為預(yu)測(ce)，我們的(de)軟件可以對(dui)道路的(de)每(mei)個對(dui)象的(de)意圖進行建模(mo)、預(yu)測(ce)和理解。由于(yu)Waymo已經擁(yong)有數百萬(wan)英里的(de)駕駛里程經驗，在面對(dui)不同的(de)道路對(dui)象可能做出(chu)的(de)行為時(shi)，我們的(de)車(che)輛已經構建了高(gao)精(jing)準度的(de)模(mo)型。

例如，我們的軟(ruan)件了(le)解到(dao)，行(xing)(xing)人、騎自(zi)(zi)行(xing)(xing)車(che)者、摩托(tuo)車(che)手(shou)可(ke)能看起來(lai)相似，但(dan)在行(xing)(xing)為上(shang)則有很大差異。行(xing)(xing)人可(ke)能比(bi)騎自(zi)(zi)行(xing)(xing)車(che)者、摩托(tuo)車(che)手(shou)速(su)度都(dou)要慢(man)，但(dan)都(dou)有可(ke)能突然轉向。

規劃

我(wo)們(men)(men)的(de)(de)規劃軟件會考(kao)慮到(dao)從感知和行(xing)為(wei)預測兩個(ge)程序中收集(ji)到(dao)的(de)(de)所有(you)信息，并為(wei)車(che)輛繪制好路(lu)徑。依據我(wo)們(men)(men)的(de)(de)經驗(yan)，最好的(de)(de)司(si)機往往是(shi)防御型的(de)(de)司(si)機。這也是(shi)為(wei)什么(me)我(wo)們(men)(men)會訓練防御型駕駛行(xing)為(wei)。比如(ru)遠離其他司(si)機的(de)(de)盲(mang)點區域，給騎自(zi)行(xing)車(che)者和行(xing)人(ren)留出額(e)外(wai)的(de)(de)空間。

Waymo的(de)規(gui)劃軟(ruan)件(jian)會優先考慮這幾(ji)步。例如，如果自(zi)動駕駛(shi)軟(ruan)件(jian)認為(wei)前(qian)面(mian)的(de)車道由于施工而關(guan)閉，并預測(ce)車道上的(de)自(zi)行(xing)車會移動，那么規(gui)劃軟(ruan)件(jian)可(ke)以(yi)做出(chu)決定，以(yi)便(bian)提前(qian)給騎自(zi)行(xing)車者減速(su)或(huo)騰出(chu)空(kong)間。

依據道(dao)路經驗(yan)，我們還完善(shan)了(le)駕(jia)駛體驗(yan)，以確(que)保車輛中的(de)乘客在路上是(shi)平穩而舒適的(de)。對于其他(ta)道(dao)路使用者來說，也(ye)是(shi)自然(ran)和(he)可預測的(de)。

設計運行范圍：確保車輛在特定條件下可安全運行

設計運(yun)行范圍(wei)(wei)（operational design domain，簡稱ODD），是(shi)指自動駕駛系統可以安全(quan)運(yun)行的條件。Waymo的范圍(wei)(wei)就包括(kuo)地理位置(zhi)、道路類(lei)型、速度范圍(wei)(wei)、天氣、時間、國家和地方性交通法律法規。

事(shi)實上，自動駕駛的(de)(de)ODD可能是非常有限的(de)(de)。例如(ru)(ru)(ru)，白天(tian)的(de)(de)溫帶氣候條(tiao)件下的(de)(de)一(yi)條(tiao)低(di)速(su)公共街(jie)道(dao)或(huo)私人場地(di)（如(ru)(ru)(ru)商業(ye)園區）的(de)(de)單(dan)程固定路線(xian)。然而，Waymo的(de)(de)目標(biao)在(zai)(zai)于可以(yi)在(zai)(zai)廣(guang)泛(fan)的(de)(de)地(di)理區域內、在(zai)(zai)各種條(tiao)件下導航城市街(jie)道(dao)。我(wo)們的(de)(de)車輛已經具備在(zai)(zai)惡劣天(tian)氣下駕駛的(de)(de)能力，如(ru)(ru)(ru)中雨，白天(tian)和夜(ye)間都(dou)能正常工作。

Waymo的(de)(de)系統也被設(she)計(ji)為不能在未經批準的(de)(de)設(she)計(ji)運行范圍(wei)之外(wai)運行。例如(ru)，乘客(ke)不能選擇我們(men)認可的(de)(de)地(di)理(li)位置之外(wai)的(de)(de)目的(de)(de)地(di)，我們(men)的(de)(de)軟件不會創建(jian)在「地(di)理(li)圍(wei)欄」區域以外(wai)的(de)(de)路線。

類(lei)似地，我們的車(che)(che)輛(liang)也被設計(ji)為(wei)自(zi)動檢測可能會影(ying)響其ODD以(yi)內(nei)的安全駕(jia)駛的突然變(bian)化，例如，暴風(feng)雪天氣，以(yi)讓車(che)(che)輛(liang)及時安全制停(ting)（即(ji)達到最小風(feng)險條件）直至行駛條件得以(yi)改善(shan)。

Waymo的車(che)輛還需遵守其地(di)理區域范(fan)圍內的聯邦、州政(zheng)府和(he)當地(di)的法律。經(jing)法律要(yao)求(qiu)，這(zhe)些要(yao)求(qiu)中的任何變化，都被視為我們系統中的安全(quan)要(yao)求(qiu)，包括相關的速度(du)限(xian)制、交通指示(shi)和(he)信號。

在我(wo)們的車輛駛(shi)入新區域之前，我(wo)們的團(tuan)隊會逐一了解任何獨特的道(dao)路規則或(huo)駕駛(shi)習慣，以及時(shi)更新軟件，并讓車輛能夠安(an)全做出響(xiang)應。例如，加利福尼亞(ya)和德克薩斯(si)州，就自行車道(dao)上(shang)如何進行右轉彎(wan)則有(you)不同規則。

與此同時(shi)，Waymo的ODD還將(jiang)不(bu)斷發展。我們的最(zui)終目標(biao)是(shi)開發完全自動(dong)駕(jia)駛(shi)技術，從而(er)可以讓人類在任(ren)(ren)何時(shi)間、任(ren)(ren)何地(di)點，任(ren)(ren)何情(qing)況下都能自由的從A地(di)到(dao)往(wang)B地(di)。

隨著我們(men)(men)系統功能(neng)的不(bu)斷增長和驗(yan)證，我們(men)(men)還將(jiang)不(bu)斷擴大設計運行范圍，將(jiang)我們(men)(men)的技術帶給更多的人。

最小風險狀況：確保車輛能夠過渡到安全停止狀態

對于低等(deng)級自動駕駛水平的車(che)(che)輛(liang)，當道路環境過于復雜，超(chao)出(chu)車(che)(che)輛(liang)處理能(neng)力或(huo)車(che)(che)輛(liang)本身出(chu)現故障(zhang)時，需(xu)要(yao)由人類駕駛員執(zhi)行對車(che)(che)輛(liang)的控制(zhi)。

作為(wei)全自(zi)動駕駛汽車，Waymo的(de)技術必須要具備(bei)足(zu)夠(gou)的(de)魯棒性以能(neng)夠(gou)獨自(zi)處(chu)理這些狀況的(de)能(neng)力。

如(ru)果我們的(de)自動駕(jia)駛車輛不能(neng)繼(ji)續一(yi)段計劃中的(de)行(xing)程，它必須有(you)能(neng)力進行(xing)安(an)全停止，即被稱(cheng)作“最小風險狀態”或“回退”。

這可能(neng)包括以下情況(kuang)：自(zi)動駕(jia)駛(shi)系(xi)統(tong)感知到故障、車輛發(fa)生碰撞、環境(jing)條(tiao)件的改(gai)變(bian)，導致在設定的設計運行環境(jing)內可能(neng)影響(xiang)駕(jia)駛(shi)安全等。

Waymo的(de)系(xi)(xi)統(tong)(tong)被設計為自動檢測(ce)每一個上述場景。除此(ci)之外，我(wo)們的(de)系(xi)(xi)統(tong)(tong)每秒鐘運行上千次，檢查(cha)系(xi)(xi)統(tong)(tong)，并發現系(xi)(xi)統(tong)(tong)錯誤。同時Waymo系(xi)(xi)統(tong)(tong)配備了一系(xi)(xi)列(lie)對關(guan)鍵系(xi)(xi)統(tong)(tong)（如(ru)傳感器系(xi)(xi)統(tong)(tong)、計算(suan)系(xi)(xi)統(tong)(tong)和制動系(xi)(xi)統(tong)(tong)）的(de)冗余設計。

我們的車(che)輛(liang)響應隨以(yi)下因素(su)的不同而有所區(qu)別，包(bao)(bao)括(kuo)：道(dao)路類型、目前交(jiao)通狀況、技術故障(zhang)嚴重程度等。根據這些(xie)因素(su)，系統將(jiang)確定一個適當的響應動作以(yi)保證車(che)輛(liang)和乘客的安全，包(bao)(bao)括(kuo)靠邊停(ting)車(che)或(huo)安全停(ting)止。

車輛冗余-安全至上的自動駕駛系統

備用計算系統

備(bei)用計算(suan)(suan)系統(tong)總是(shi)在后臺運行，目的是(shi)當它檢測到主(zhu)計算(suan)(suan)系統(tong)故障時，控制(zhi)車(che)輛執行安全停止(zhi)。

備用制動系統

如(ru)果主制(zhi)(zhi)動(dong)系(xi)統(tong)(tong)出現故障，我們有一個完(wan)整的備用制(zhi)(zhi)動(dong)系(xi)統(tong)(tong)能(neng)夠(gou)立即生(sheng)(sheng)效。當故障發生(sheng)(sheng)時，主制(zhi)(zhi)動(dong)系(xi)統(tong)(tong)、備用制(zhi)(zhi)動(dong)系(xi)統(tong)(tong)均可以讓車輛執行(xing)安全停止。

備用轉向系統

備用(yong)轉(zhuan)(zhuan)向系統(tong)有(you)獨立(li)的控制器和獨立(li)的電(dian)源供應，以執行冗余(yu)的轉(zhuan)(zhuan)向可(ke)控制。對(dui)主轉(zhuan)(zhuan)向系統(tong)、備用(yong)轉(zhuan)(zhuan)向系統(tong)，其中(zhong)之(zhi)一發生故障時(shi)，另一個均(jun)能夠執行車輛的轉(zhuan)(zhuan)向操作。

備用電源系統

對于每(mei)個關(guan)鍵的驅(qu)動(dong)系統提供兩個獨立(li)(li)的電(dian)源供應(ying)。這(zhe)些獨立(li)(li)的電(dian)源供應(ying)確保了(le)我們(men)車輛的關(guan)鍵驅(qu)動(dong)組件在發生單電(dian)源故障或電(dian)路中(zhong)斷時仍然可用。

備用碰撞檢測和碰撞規避系統

多個(ge)碰撞檢(jian)測(ce)和碰撞規(gui)避系統(tong)(tong)能(neng)夠不(bu)間斷的(de)掃(sao)描車輛(liang)前后的(de)物體，包括行人(ren)、自行車和其它車輛(liang)。在極少數情況(kuang)下，當主(zhu)系統(tong)(tong)對行駛路徑中的(de)物體沒有(you)檢(jian)測(ce)到或沒有(you)響應時，這(zhe)些備用系統(tong)(tong)能(neng)夠控(kong)制車輛(liang)減速或停止。

冗余的慣性測量系統：對進行車輛定位

冗余(yu)的(de)慣(guan)性(xing)測(ce)(ce)量系(xi)(xi)統(tong)(tong)能(neng)夠幫(bang)助(zhu)車(che)(che)輛(liang)準(zhun)確(que)地追(zhui)蹤它的(de)行(xing)駛(shi)軌跡。主(zhu)慣(guan)性(xing)測(ce)(ce)量系(xi)(xi)統(tong)(tong)、冗余(yu)慣(guan)性(xing)測(ce)(ce)量系(xi)(xi)統(tong)(tong)相互(hu)反復核對，并在其中一(yi)(yi)個(ge)系(xi)(xi)統(tong)(tong)檢測(ce)(ce)到(dao)故障(zhang)時由(you)另一(yi)(yi)個(ge)系(xi)(xi)統(tong)(tong)執行(xing)車(che)(che)輛(liang)定位。

數據記錄和事故后的行為

Waymo自動(dong)駕駛技術永遠(yuan)不會停止(zhi)進步。Waymo有一個(ge)強大系統來(lai)收集(ji)和(he)分析現有上路車(che)(che)輛(liang)所產生的(de)數(shu)據。對(dui)從一輛(liang)車(che)(che)中學習到的(de)任何(he)有用(yong)經驗，我們(men)會同時體現在整(zheng)個(ge)車(che)(che)隊(dui)中。

Waymo的系(xi)統(tong)能夠檢測到碰撞(zhuang)的發生，并(bing)將自動通(tong)知Waymo后臺運營中(zhong)心，在那里我們訓練有(you)素的專(zhuan)家可以(yi)啟動碰撞(zhuang)后響應(ying)程(cheng)序，包(bao)括與執法人員和急救人員進行溝通(tong)，并(bing)派人員到現場。我們的運營中(zhong)心也有(you)乘客支持(chi)專(zhuan)家，他們可以(yi)通(tong)過車載音響系(xi)統(tong)直接與乘客溝通(tong)。

在(zai)碰(peng)撞發生后，我們可(ke)以分析所有可(ke)用(yong)的數據(ju)，包括視(shi)頻和其他傳感器(qi)數據(ju)，以評估(gu)可(ke)能導致這(zhe)一事故的原因。同時(shi)，我們可(ke)以做出(chu)任(ren)何適當的軟(ruan)件更改(gai)，并相應地升(sheng)級車(che)隊(dui)中每輛車(che)。任(ren)何影響車(che)輛安(an)全的隱患都(dou)會被修復(fu)，同時(shi)在(zai)車(che)輛升(sheng)級前我們會進行(xing)安(an)全測試。

自動駕駛車輛的網絡安全

Waymo已經開發了(le)一個(ge)健全(quan)的識別(bie)、劃分優(you)先(xian)級并降低(di)網絡安全(quan)威脅(xie)的流程。我們的安全(quan)實踐是建立在谷歌的安全(quan)流程基礎之(zhi)上(shang)，遵循NHTSA及Auto-ISAC發布的指導(dao)策略。

為了進一步(bu)提(ti)升(sheng)網絡安全性，Waymo還加(jia)入了Auto-ISAC，這是(shi)一項旨(zhi)在加(jia)強全球汽(qi)車行(xing)業網絡安全意識(shi)和協作(zuo)的行(xing)業行(xing)動計劃。

如何建立自動駕駛車使用的地圖

在自動駕駛(shi)車(che)輛上路前，我們(men)的地圖團隊(dui)會首先使用(yong)測試(shi)車(che)輛的傳感器來創建高度(du)詳細的3D地圖。這些地圖不同于基本的衛星圖像或在線地圖。

相反(fan)，Waymo的地圖給汽車(che)提供了(le)對于物(wu)理(li)環境的深刻理(li)解(jie)：道路類(lei)型、道路的距離(li)、尺寸和其(qi)他地貌(mao)特征。

我們使用這些數據并添加凸顯的信息，包括交通控制(zhi)信息，如人行橫道的長度、紅綠燈的位(wei)置、相(xiang)關標識(shi)等。

通(tong)過安裝在車上的地圖，Waymo的系統會重(zhong)點關注環境(jing)動態變化的部分，如其他道(dao)(dao)路使用(yong)者。我(wo)們的系統交叉引用(yong)實時傳感(gan)器數據和車載3D地圖以檢測道(dao)(dao)路變化。

如果一(yi)個道路(lu)的變化被檢(jian)測（如前方發(fa)生碰撞導(dao)致一(yi)個十字路(lu)口擁堵），我(wo)們的汽車可以(yi)在(zai)(zai)設(she)計運行環境內(nei)對路(lu)徑進行重(zhong)新規劃，并(bing)通(tong)知后臺運營(ying)中心，讓其他車輛可以(yi)避免在(zai)(zai)該地區行駛。

在這種情(qing)況(kuang)下，地圖不僅作為參考點(dian)添加(jia)到我(wo)們(men)的(de)軟件，同時(shi)也(ye)向(xiang)系統(tong)提供(gong)重要的(de)信息反饋。這些(xie)詳細的(de)自定義地圖提供(gong)了(le)對每個行駛位置(zhi)的(de)全面的(de)理解。再加(jia)上我(wo)們(men)對于系統(tong)的(de)的(de)深入了(le)解，Waymo能夠確保車輛只在設計運行環境(jing)內使用。

Waymo實現安全的方法

• 1. 構建可驗證的軟件和系統
• 2. 對通信進行加密和驗證
• 3. 為關鍵系統構建冗余的安全措施
• 4. 限制關鍵系統之間的通信
• 5. 提供及時的軟件更新
• 6. 對安全威脅建模并優先考慮

我(wo)們(men)從實體車輛(liang)的內部和(he)外(wai)部對自動(dong)駕駛系統(tong)的所有潛在安全訪問點進(jin)行了全面審查(cha)，并采(cai)取措施限制這些接(jie)入點的數量(liang)和(he)功能。

這首先要與我(wo)們的(de)汽(qi)車(che)廠商合作(zuo)伙伴(ban)合作(zuo)，以確定和減輕基礎車(che)輛(liang)(liang)的(de)漏洞。我(wo)們在軟(ruan)件設(she)(she)計(ji)和汽(qi)車(che)設(she)(she)計(ji)過(guo)程中(zhong)充分考慮已知的(de)威脅(xie)，以確保我(wo)們的(de)系統和車(che)輛(liang)(liang)設(she)(she)計(ji)能(neng)夠對抗這些威脅(xie)。

新(xin)軟件版本(ben)需通過(guo)(guo)同(tong)行評審和(he)驗證過(guo)(guo)程(cheng)。我們的(de)風(feng)(feng)險(xian)分析和(he)風(feng)(feng)險(xian)評估過(guo)(guo)程(cheng)旨在識別和(he)降低這(zhe)些風(feng)(feng)險(xian)，包括那(nei)些與(yu)網絡安全(quan)有關的(de)風(feng)(feng)險(xian)。在Waymo的(de)設計中，安全(quan)性至關重要，如轉(zhuan)向(xiang)、制動、控制器與(yu)外界通信(xin)隔離。

我們同(tong)(tong)時也(ye)考(kao)慮無線通(tong)信的(de)(de)(de)安全(quan)(quan)。Waymo的(de)(de)(de)車輛(liang)(liang)不依賴于(yu)一個固定的(de)(de)(de)連接來保持(chi)安全(quan)(quan)性。在(zai)路(lu)上行駛(shi)時,所有的(de)(de)(de)車輛(liang)(liang)和Waymo的(de)(de)(de)通(tong)信（如：冗余的(de)(de)(de)連接）會加(jia)密，包括那(nei)些Waymo運營(ying)支持(chi)人員和乘客的(de)(de)(de)通(tong)信。車輛(liang)(liang)可以同(tong)(tong)我們的(de)(de)(de)運營(ying)中心通(tong)信以收集更多(duo)的(de)(de)(de)路(lu)況信息, 而同(tong)(tong)時我們的(de)(de)(de)車輛(liang)(liang)在(zai)實時執行駕駛(shi)任務。

這(zhe)些保護措施(shi)有(you)助(zhu)于防止那(nei)些對自動駕駛汽(qi)車有(you)物理訪(fang)問權限的人，包括乘客和附近的惡意者(zhe)。我(wo)們(men)有(you)不同的機制(zhi)來觀察異常行(xing)為和內部機制(zhi)來分析這(zhe)些事件。

如(ru)果(guo)我們意識到(dao)有人試(shi)圖破壞車輛安全性，Waymo將會(hui)觸發公司級別的(de)事件(jian)響應程序，包括(kuo)評估、遏制、恢(hui)復和(he)補救。

三、測試及驗證方法：確保車輛的性能與安全

Waymo的技(ji)術經過了(le)廣(guang)泛測(ce)試，包括公開(kai)道路，封閉道路和模擬等，這使(shi)得(de)系統的每個(ge)部分(fen)在運(yun)行(xing)時都有(you)效，可靠和安全。

Waymo自動駕駛汽(qi)車由三個主要子系統組(zu)成，它們(men)都(dou)經(jing)過了嚴(yan)格的測試：

• 車輛本身，由OEM認證；
• 內部硬件，包括傳感器和計算機；
• 自動駕駛軟件，用于做出駕駛決策。

上述子系(xi)統(tong)組合成全(quan)自動駕駛車輛，然后作進一步測試和(he)驗證。對(dui)硬件和(he)軟(ruan)件進行整體測試，可以確(que)保(bao)自動駕駛車輛符合我們為系(xi)統(tong)設定(ding)的所有安全(quan)要求。

車輛安全

Waymo目前的(de)(de)自動(dong)駕駛(shi)汽車，是由2017年(nian)款的(de)(de)克萊斯勒Pacifica混合動(dong)力Minivan改裝的(de)(de)，加入了自動(dong)駕駛(shi)系(xi)統。這些(xie)改裝的(de)(de)車輛(liang)通(tong)過了菲亞特克萊斯勒（FCA）的(de)(de)認證(zheng)，符(fu)合所有適用的(de)(de)聯邦機動(dong)車輛(liang)安全標準(zhun)（FMVSS）。

自動駕駛硬件測試

在FCA和(he)(he)Waymo的(de)技(ji)術合(he)作(zuo)中(zhong)，Waymo的(de)自動(dong)駕駛系統（包括傳感器和(he)(he)硬件）與FCA提供的(de)改裝的(de)Pacifica Minivan進行了整合(he)。

為了保(bao)證兩者整合的(de)效果(guo)，Waymo在FCA的(de)測試(shi)(shi)的(de)基礎上，還進行了數千次額外測試(shi)(shi)。這些測試(shi)(shi)包(bao)括了私(si)人測試(shi)(shi)場景，實(shi)驗室和(he)模擬等情景，可以評估車輛的(de)每個安(an)全(quan)功能，比如(ru)制動器、轉向，以及(ji)鎖、前燈和(he)門等物(wu)理(li)控(kong)制。

通過測(ce)試，我們可以確保車輛在手動模(mo)(mo)式(shi)(shi)，自(zi)動駕駛(shi)模(mo)(mo)式(shi)(shi)（有測(ce)試司機在方向盤后）和全自(zi)動駕駛(shi)模(mo)(mo)式(shi)(shi)（車輛中(zhong)沒有人）的安全。總得來說(shuo)，測(ce)試的目(mu)的是保證(zheng)加入自(zi)動駕駛(shi)系統后車輛能(neng)安全運行(xing)。

自動駕駛軟件測試

與硬件(jian)一樣，自(zi)動駕駛(shi)軟件(jian)也遵循(xun)“安(an)全設計（Safety by Design）”的原則。Waymo嚴格測試(shi)了軟件(jian)的各(ge)個組件(jian)，包(bao)括感知、行為預(yu)測和規劃以及整(zheng)體軟件(jian)。

我們的(de)(de)技術會不斷學習和(he)(he)提(ti)高。軟件(jian)的(de)(de)每(mei)一次更新都經歷了嚴(yan)格的(de)(de)發布過程。每(mei)個更新都會經過模(mo)擬測試，封閉路段測試和(he)(he)公共道路測試。

模擬測試

在(zai)模擬(ni)中(zhong)，我們會嚴格測試任何修改和更新，然后(hou)再部(bu)署到車輛中(zhong)。我們還找出了車輛在(zai)公(gong)共道(dao)路(lu)上遇到的(de)最具(ju)挑戰(zhan)性的(de)情況，并(bing)將其數字化為虛擬(ni)場(chang)景(jing)，供自(zi)動駕駛軟件在(zai)模擬(ni)中(zhong)練習。

封閉路段測試

新軟(ruan)件(jian)會首(shou)先(xian)推送到少數幾輛(liang)車(che)，以便有經(jing)驗(yan)的駕駛員在私人(ren)場地中測試。我們(men)可以在不同的車(che)輛(liang)上使用不同版本的軟(ruan)件(jian)，從而測試新的或特定的功能。

現實世界測試

一旦確認軟(ruan)件如預期一樣良好(hao)，我們就開始在公(gong)共道路(lu)上測試。開始會很小心，在自動駕駛(shi)車可以安全(quan)且持(chi)續按預定路(lu)線行駛(shi)后，才會將軟(ruan)件更新推送到整個車隊。在公(gong)共道路(lu)上行駛(shi)的(de)距離越(yue)多，就越(yue)能監控和評估軟(ruan)件的(de)性能。

隨著駕(jia)駛里(li)程的增長，我們會進一(yi)步(bu)完善駕(jia)駛體驗(yan)和(he)更(geng)新軟件。這種持續的反(fan)饋(kui)過程使我們對系統建(jian)立(li)了(le)信心，也讓(rang)車輛能(neng)達到SAE Level 4級的自動駕(jia)駛水平。

模擬器：虛擬世界幫助車輛學習高級的現實世界駕駛技巧

Waymo的(de)(de)模擬(ni)器可(ke)以在每個新軟件版本里回放我們在真實世(shi)界里駕駛的(de)(de)數(shu)據，還可(ke)以針對(dui)我們的(de)(de)軟件構(gou)建全新的(de)(de)現實虛擬(ni)場景進行測(ce)試。

每天(tian)有多達25000輛虛(xu)擬(ni)(ni)的(de)(de)Waymo無人(ren)車在(zai)模擬(ni)(ni)器(qi)中(zhong)駕駛(shi)高達八百萬英(ying)里的(de)(de)里程，來鞏(gong)固(gu)已有的(de)(de)技(ji)能(neng)和測試(shi)新(xin)商(shang)務(wu)技(ji)能(neng)，從而幫助車輛安全地在(zai)現實世界中(zhong)駕駛(shi)。

舉(ju)個例子：有一個左轉黃(huang)燈在(zai)亞利桑那州(zhou)梅薩的(de)(de)南隆摩(mo)街和西南大(da)街的(de)(de)拐角處閃(shan)著。 這種類型的(de)(de)路口對(dui)于人(ren)類和無人(ren)車(che)來說都是(shi)棘(ji)手的(de)(de)，因為司機在(zai)進入(ru)五(wu)個方向(xiang)的(de)(de)路口后(hou)，要在(zai)車(che)流(liu)里(li)找到縫隙通(tong)過。 過早左轉可能會(hui)造(zao)成危險，太晚轉彎可能會(hui)阻礙交(jiao)通(tong)。

模擬器能夠讓(rang)我們有很(hen)多(duo)次(ci)機(ji)會練習這種(zhong)單一情(qing)況來精通一個技能。

模擬器如何工作

第一步：從視覺世界開始

我們可以重建一個非常詳細的虛擬現實版本東部山谷

我們(men)用強大的定制(zhi)傳感器套件構建了具(ju)有相同的尺寸(cun)、車道線、路肩(jian)和交(jiao)通信號(hao)燈的虛擬路口。

在模擬器中，我們可以專注于最具挑(tiao)戰性的(de)路口而不是單一(yi)的(de)高速公路，比如(ru)閃著黃燈的(de)左轉路口、犯(fan)錯(cuo)的(de)司機和不按規則出(chu)牌的(de)自行車。

第二步：駕駛、駕駛、駕駛

在(zai)(zai)模擬器里，我們(men)可以讓車(che)隊中不同(tong)的車(che)輛在(zai)(zai)相同(tong)的駕駛條件下通過同(tong)一個(ge)路(lu)口(kou)很多次(ci)。 如上(shang)圖，我們(men)正在(zai)(zai)模擬自動(dong)駕駛汽車(che)通過的一個(ge)路(lu)口(kou)。

隨著這個閃黃(huang)色的(de)左轉路(lu)口在虛擬世界中被數(shu)字化，我們的(de)軟(ruan)件(jian)可以練習這個場景數(shu)千(qian)次。 每(mei)當我們更新軟(ruan)件(jian)時，我們都可以在各(ge)種駕駛條件(jian)下測(ce)試軟(ruan)件(jian)對同一(yi)路(lu)口的(de)改變。

這就(jiu)是(shi)為什么我(wo)們能(neng)夠在(zai)閃黃燈(deng)的路口(kou)自然地向前挪動(dong)車輛，并插入到復雜的車流中。 此(ci)外，在(zai)模擬中我(wo)們可以(yi)在(zai)遇到的每(mei)個(ge)閃黃燈(deng)的路口(kou)練習(xi)這個(ge)新技能(neng)，以(yi)便更(geng)快地迭代這個(ge)軟件。

第三步：創造大量的變化

通過“模(mo)糊”過程(cheng)我們可(ke)以改(gai)變這(zhe)些(xie)虛擬(ni)街道上各(ge)種物體的速(su)度、軌跡和位(wei)置

接(jie)下來，我們可(ke)以通過這個棘手(shou)的(de)左轉來探索無數種可(ke)能性。

通過一個叫(jiao)“模(mo)糊(hu)”的(de)(de)過程，我(wo)們改(gai)變(bian)(bian)車(che)流的(de)(de)速(su)度和(he)(he)交通信號燈(deng)的(de)(de)時間，以確(que)保無人(ren)車(che)仍(reng)然(ran)可以找到(dao)安全的(de)(de)車(che)距。 通過添加(jia)模(mo)擬(ni)行人(ren)、摩托車(che)變(bian)(bian)道甚至慢(man)跑者過馬(ma)路(lu)，現場可以變(bian)(bian)得更(geng)繁忙(mang)和(he)(he)更(geng)復雜，看他們如何影響我(wo)們的(de)(de)無人(ren)車(che)。

第四步：驗證和迭代

為了使場景(jing)更加復雜，我們可以添加原(yuan)場景(jing)不存在的(de)車輛、行(xing)人(ren)(ren)和騎自(zi)行(xing)車的(de)人(ren)(ren)

如(ru)今，我們的(de)無人(ren)車已經學會了如(ru)何自信(xin)地在閃著黃燈的(de)路口左(zuo)轉。

這(zhe)個(ge)新技能成為了我(wo)們永久知識庫的(de)一部分(fen)，與車隊中(zhong)的(de)每一輛車共享。 反過來(lai)，我(wo)們將(jiang)使用現實世(shi)界的(de)駕駛和我(wo)們自己封閉式(shi)測試場地(di)來(lai)驗(yan)證模擬器(qi)里的(de)經驗(yan)，然后循環(huan)又(you)從第一步開始。

正常駕駛的行為能力

完全自(zi)動駕駛(shi)的(de)車輛必須能夠(gou)處理在(zai)同一業務設計(ji)領域(yu)內所有(you)人類駕駛(shi)員所期望(wang)的(de)日常駕駛(shi)任務。

這意味著自動(dong)駕駛系統需要(yao)證(zheng)明他們具有足夠的(de)技能(neng)，或者說“行為能(neng)力”，這對預期的(de)地點和(he)操(cao)作條(tiao)件是必需的(de)。

美(mei)國運(yun)輸(shu)部（DOT）已經(jing)建議，Level 3，Level 4和(he)Levle 5級（SAE）自動駕(jia)駛應(ying)該能(neng)(neng)夠證(zheng)明至少(shao)28項(xiang)核心競爭力(li)，易滿(man)足(zu)加州(zhou)合作伙(huo)伴先(xian)進交通(tong)技術研(yan)究所（PATH）在(zai)加州(zhou)大學伯克利分校交通(tong)運(yun)輸(shu)研(yan)究院的研(yan)究成果。 DOT還鼓勵公司(si)“在(zai)考慮所有已知行為能(neng)(neng)力(li)下，對(dui)自動駕(jia)駛系(xi)統的設(she)計，測試和(he)驗(yan)證(zheng)”。

Waymo的(de)安(an)全計劃則在廣(guang)度和深度上擴展(zhan)(zhan)了(le)(le)28項(xiang)核心(xin)競爭(zheng)力(li)，我們(men)(men)在復雜(za)性方(fang)面測試了(le)(le)大量(liang)的(de)場(chang)景(jing)變化(hua)，確保(bao)我們(men)(men)的(de)系統能(neng)夠(gou)安(an)全地處理現實環(huan)境的(de)挑(tiao)戰。 另外，我們(men)(men)已(yi)經確定了(le)(le)更(geng)多的(de)類別(bie)來擴展(zhan)(zhan)最初(chu)的(de)28個核心(xin)競爭(zheng)力(li)。

對于(yu)每個能(neng)力(li)，Waymo團(tuan)隊在(zai)封閉場景(jing)和模擬(ni)器上(shang)創建了各種(zhong)各樣(yang)的單項測試。例如，為了測試Waymo的左(zuo)轉能(neng)力(li)，我(wo)們搭建了數十個現實(shi)生活中(zhong)的情形(xing)，并測試我(wo)們的車(che)輛能(neng)否適(shi)當地作(zuo)出反應。 我(wo)們把有挑戰(zhan)性的變量帶進普通(tong)道路(lu)練習，包括多條線(xian)路(lu)的車(che)流、用大卡車(che)擋住車(che)輛的視(shi)野(ye)等。

我們在每一種場景中還使用模擬器來創(chuang)建(jian)數百種不同的變化。通過(guo)虛擬測試(shi)，我們還可以創(chuang)建(jian)輛左轉的全新場景，以便(bian)我們進一步測試(shi)此技(ji)能。

隨(sui)著我們(men)擴(kuo)展業(ye)(ye)務設(she)計領域(yu)，核心競爭力的數(shu)量可(ke)(ke)能會增加（例如(ru)在北美地區開(kai)展業(ye)(ye)務，我們(men)的系統必須能夠安全地在雪(xue)中行駛），并且每個(ge)類別中的測(ce)試數(shu)量可(ke)(ke)能會擴(kuo)大以包含更多復雜獨特的場景。

雖然這種情景測試可以展示我(wo)(wo)們軟件的核心駕駛技巧，但(dan)這些能(neng)力需(xu)要轉化到現實世界。所(suo)以這只是(shi)一(yi)個起(qi)點，接下來(lai)我(wo)(wo)們的需(xu)要把模擬驗證(zheng)的結果用來(lai)測試我(wo)(wo)們車輛的硬件和軟件，然后進行軟硬件無縫整(zheng)合，以便它在(zai)公共的道路上駕駛，在(zai)現實交通狀(zhuang)況下展現Waymo自動駕駛汽車的能(neng)力。

在封閉設施進行現場測試

Waymo在加利福尼亞州專門(men)為測試(shi)需求而設計(ji)和建造了一個占地91英畝的私有封閉式(shi)測試(shi)設施。

這個綽號為“城(cheng)堡”的(de)(de)(de)私有設施(shi)就像(xiang)一個模擬城(cheng)市(shi)，包括從高速公路(lu)、郊(jiao)區車道(dao)到鐵路(lu)道(dao)口。 我(wo)們的(de)(de)(de)團隊(dui)使用(yong)這些設施(shi)來驗證新軟件(jian)，然(ran)后再(zai)將其更新到我(wo)們在(zai)道(dao)路(lu)上的(de)(de)(de)車隊(dui)。

我(wo)們還(huan)可以(yi)在這些場地創造出(chu)有(you)挑戰性或罕見的(de)路況(kuang)，以(yi)便我(wo)們的(de)車輛(liang)獲(huo)得在特殊情況(kuang)下的(de)經驗。

我(wo)們(men)能夠在封閉道路(lu)中進行數千(qian)個(ge)“結構化測(ce)試”，重新創(chuang)建用于(yu)學習和測(ce)試的(de)(de)特(te)定場景(jing)。為了幫助我(wo)們(men)的(de)(de)模擬器獲得(de)素材，我(wo)們(men)在Castle設(she)置(zhi)了超過20000個(ge)模擬場景(jing)。

每個場景(jing)都重新創造了(le)一(yi)個我們想要練習的駕駛狀況，比如一(yi)個心急(ji)的駕駛員快(kuai)速(su)變道，或者一(yi)個突然從停在路邊的汽車上下車的人(ren)，這可能在公共道路上很久才(cai)能見一(yi)次。

我們已(yi)經(jing)重現(xian)了人們從路邊的(de)帳篷或移動廁所里走出來，玩(wan)滑板的(de)人躺(tang)在(zai)他們的(de)滑板上，并在(zai)傳(chuan)感器前扔(reng)了一堆紙等情(qing)況。

這(zhe)種“結(jie)構化測試”是加速技術進(jin)步(bu)和確保車輛在日常駕駛和具有挑戰性(xing)的駕駛狀(zhuang)況下的安全(quan)性(xing)的關鍵。

完整的自動駕駛汽車測試

測(ce)試完底層車(che)輛、自(zi)動駕(jia)駛系統和(he)軟件之(zhi)后(hou)，我們測(ce)試了整體的(de)自(zi)動駕(jia)駛汽車(che)，包括封閉道路上的(de)防撞測(ce)試，可靠(kao)性和(he)耐久性測(ce)試，以(yi)及測(ce)試駕(jia)駛員坐在方向盤后(hou)面的(de)道路測(ce)試。

公開道路測試

Waymo 有一個(ge)綜合(he)性的道路測試項(xiang)目，過去 8 年中一直在不(bu)斷更新(xin)改進。

這是非常重要的(de)一個環節，它可以幫助我(wo)們驗證(zheng)技術，發(fa)現新(xin)的(de)具備挑戰性(xing)(xing)的(de)解決方案，不斷開發(fa)新(xin)的(de)技能(neng)。道(dao)路測試(shi)需要有經過高度訓練(lian)的(de)駕駛員坐在車(che)上(shang)，來保證(zheng)其安全性(xing)(xing)。

我們的測(ce)試(shi)駕(jia)駛(shi)(shi)員經過(guo)大量專業訓練(lian)，了解(jie)整個駕(jia)駛(shi)(shi)系統(tong)，以(yi)及如何在(zai)公(gong)開道(dao)路(lu)上監控汽(qi)車安全行駛(shi)(shi)。同時，他們也學習(xi)了防御駕(jia)駛(shi)(shi)課程。經過(guo)這些訓練(lian)，在(zai)公(gong)開道(dao)路(lu)上測(ce)試(shi)車輛(liang)時，駕(jia)駛(shi)(shi)員可以(yi)監控系統(tong)狀況，在(zai)需(xu)要時及時控制車輛(liang)。

道(dao)路測試中，每周行(xing)駛的成千上(shang)萬英里里程都用在了軟件評估上(shang)。我們監控系統，確保其有(you)效展示車(che)輛行(xing)為(wei)特(te)征。之后，我們再尋找可(ke)以(yi)建構(gou)這種特(te)征的解決(jue)方案，以(yi)促成更(geng)穩定的駕駛。

實際場景(jing)測試(shi)則(ze)提供了一個連(lian)續的(de)反饋環路，可以幫助我們(men)持續更新系統。工程師們(men)監控真實場景(jing)的(de)解決方案、調整軟件、更新駕駛系統，進而完成這(zhe)些改變。

反復測試后，再在(zai)公(gong)開(kai)道路上確認，這(zhe)幫助我們在(zai)擴展(zhan)車(che)輛能力(li)操作(zuo)設計(ji)的同時，也更(geng)安全地測試了自(zi)己的能力(li)。

真實場景體驗

過去 8 年，Waymo 在(zai)美(mei)國 4 個(ge)州進行了(le)(le)(le)測試，在(zai) 20 多(duo)個(ge)城(cheng)市里(li)實現了(le)(le)(le)自動駕駛——從晴朗(lang)的(de)(de)(de)鳳凰城(cheng)，一直到多(duo)雨的(de)(de)(de)柯(ke)克蘭(lan)，整個(ge)過程中(zhong)積累了(le)(le)(le)超過 350 萬(wan)英里(li)的(de)(de)(de)自動駕駛數據。每(mei)到一個(ge)新的(de)(de)(de)地方，我們(men)就可(ke)以獲得多(duo)種不(bu)同(tong)道路環境、街景和駕駛習慣的(de)(de)(de)經(jing)驗。

比如(ru)，在(zai)(zai)鳳凰城(cheng)，我們得以(yi)測試傳感器(qi)和軟件在(zai)(zai)沙漠(mo)環境下的(de)反應，包括(kuo)極端溫(wen)度和揚塵情況。另外，我們還學習如(ru)何讓(rang)新型(xing)交通工具(ju)更(geng)持久(jiu)地駕駛，例如(ru)澆水車在(zai)(zai)路中間澆水的(de)時(shi)候，速度可從 3 英里(li)/小時(shi)提高(gao)到 45 英里(li)/小時(shi)。奧斯汀有水平交通信號燈，柯克蘭則提供(gong)了(le)更(geng)多濕潤氣(qi)候下的(de)經驗(yan)。

在新(xin)的(de)城市，我們(men)每天都會遇到還不(bu)習慣在路上看到自(zi)(zi)動(dong)駕(jia)(jia)駛(shi)汽車(che)的(de)人(ren)。我們(men)從(cong)這些(xie)(xie)不(bu)同(tong)的(de)人(ren)群中得到很多新(xin)鮮的(de)視(shi)角和觀點——人(ren)們(men)使用自(zi)(zi)動(dong)駕(jia)(jia)駛(shi)汽車(che)的(de)意愿，他們(men)如何看待(dai)自(zi)(zi)動(dong)駕(jia)(jia)駛(shi)汽車(che)等等，這些(xie)(xie)人(ren)可(ke)以為我們(men)發展和更(geng)新(xin)自(zi)(zi)動(dong)駕(jia)(jia)駛(shi)技(ji)術提供很多指(zhi)引。

極端溫度下的自動駕駛

在極端寒冷和非常炎熱的溫度下，我們(men)的自動(dong)駕(jia)駛(shi)車輛也需要可(ke)靠并且(qie)安全地運(yun)行(xing)。Waymo工程師研發了自動(dong)駕(jia)駛(shi)的硬件和軟件，由此創造了一整(zheng)套可(ke)以在極端環(huan)境下可(ke)靠運(yun)行(xing)的系(xi)統。

高溫對所有的現(xian)代科技(ji)提出(chu)了挑戰。電(dian)子設備(bei)，例(li)如手機，當(dang)在烈日下使(shi)用(yong)，可能過熱(re)(re)而(er)關機。然(ran)而(er)，我們(men)的自動駕駛系統在炎熱(re)(re)環境(jing)下也必須安全(quan)工作。

我們的(de)(de)車輛裝有一個特(te)殊(shu)的(de)(de)冷卻系(xi)(xi)統，能讓(rang)這些(xie)電子(zi)設(she)備(bei)在非常高的(de)(de)溫(wen)度下也(ye)能工(gong)作，比如發動機運轉在最(zui)大功(gong)率以及系(xi)(xi)統在最(zui)大能耗的(de)(de)情況。Waymo的(de)(de)工(gong)程師(shi)在一個幾乎能模仿(fang)各種(zhong)天氣(qi)情況的(de)(de)風(feng)洞(dong)進(jin)行了大量實驗，包括地球上曾記(ji)錄的(de)(de)最(zui)高溫(wen)度。

除了(le)風洞測(ce)試(shi)，我們也(ye)在美國(guo)三個最(zui)熱的地方也(ye)測(ce)試(shi)了(le)我們的自動駕(jia)駛車輛：拉斯(si)(si)維加斯(si)(si)，戴(dai)維斯(si)(si)丹以及(ji)死(si)亡(wang)峽谷。

戴維斯丹(dan)位于亞利桑那和內華達州的(de)(de)邊境，有漫長陡峭(qiao)的(de)(de)沙漠公路(lu)可以(yi)在烈(lie)日下行駛。拉斯維加斯可以(yi)讓(rang)我們(men)在烈(lie)日下無數停停走走的(de)(de)城市擁堵路(lu)況下測試我們(men)的(de)(de)車輛。死亡(wang)峽谷則擁有地球上官方記載的(de)(de)最高(gao)溫度134℉（57℃）。

在測試(shi)中我們密切的(de)監視(shi)著(zhu)系統溫(wen)度(du)，每秒記錄超過200個不(bu)同的(de)溫(wen)度(du)點，來驗證我們的(de)自主開發(fa)的(de)傳感器套裝和算法正常(chang)工作。

測試車輛防撞能力

除了測(ce)(ce)試(shi)核(he)心能力，我們的工(gong)程師也(ye)在不(bu)同的情(qing)景下進行了防(fang)撞測(ce)(ce)試(shi)（附錄8記(ji)載了Waymo防(fang)撞測(ce)(ce)試(shi)情(qing)景）。

Waymo在私有測(ce)試(shi)(shi)道路上(shang)(shang)完(wan)成了(le)上(shang)(shang)千(qian)次的防(fang)撞測(ce)試(shi)(shi)。每一(yi)次測(ce)試(shi)(shi)都在不同的駕(jia)駛情(qing)況下(xia)進行，讓我們的分析汽車的反應。我們用(yong)仿真器來測(ce)試(shi)(shi)這些(xie)情(qing)景并改善總體軟(ruan)件能力。

我(wo)們(men)從大量數據(ju)(ju)中了解應該測試哪種碰(peng)(peng)撞，包括我(wo)們(men)的(de)分析，例如(ru)NHTSA的(de)致命碰(peng)(peng)撞數據(ju)(ju)庫，我(wo)們(men)在自動駕駛(shi)汽(qi)車(che)方面(mian)的(de)廣泛(fan)經驗，來擴展到NHTSA的(de)37個預碰(peng)(peng)撞情(qing)(qing)景。我(wo)們(men)也測試了其他情(qing)(qing)景，例如(ru)其他道(dao)路(lu)(lu)使用(yong)者造成了潛在的(de)危(wei)險情(qing)(qing)況，比如(ru)車(che)輛突然駛(shi)離了車(che)道(dao)，大型(xing)車(che)切入目標(biao)車(che)道(dao)，摩托(tuo)車(che)進(jin)入道(dao)路(lu)(lu)，行人亂穿馬路(lu)(lu)等(deng)等(deng)。

2015年，NHTSA發布(bu)了最常見的(de)(de)預碰(peng)(peng)撞場景的(de)(de)數據。例(li)如，僅(jin)僅(jin)4種碰(peng)(peng)撞目(mu)錄就涵蓋(gai)了84%的(de)(de)碰(peng)(peng)撞情形：后端碰(peng)(peng)撞，車(che)輛轉彎或者穿過十字路(lu)口，車(che)輛駛(shi)下路(lu)沿，車(che)輛變道。因此，防止或者緩和(he)此類(lei)的(de)(de)碰(peng)(peng)撞是我們測試項目(mu)的(de)(de)重要目(mu)標。

硬件可靠性和耐久性測試

自動(dong)駕駛車輛(liang)和傳統車輛(liang)一樣，必(bi)須可靠運行(xing)。這(zhe)意味著車輛(liang)和每一個(ge)零部件(jian)必(bi)須在(zai)極端環境和整個(ge)生命周期內都能正常運行(xing)。

Waymo工程師設計了獨(du)特的應力(li)測試。利用(yong)疲勞(lao)物理知識來加速在車(che)輛和其(qi)零(ling)部件(jian)上的環(huan)境應力(li)，我們把真實生活中(zhong)幾年的使用(yong)周(zhou)期壓縮到(dao)幾天或者幾周(zhou)的測試。

我們讓零部件在(zai)紫(zi)外線輻射中進行暴曬(shai)，用強力水(shui)槍進行轟炸，把車浸在(zai)幾(ji)乎(hu)零度的(de)(de)水(shui)桶(tong)中，在(zai)充滿鹽霧(wu)的(de)(de)房間里慢慢腐蝕，搖晃并強有力震(zhen)動，在(zai)潮濕的(de)(de)空間里幾(ji)星期的(de)(de)加熱，冷凍。

我們分(fen)析任何類型(xing)的(de)失效(xiao)并改進設計來增加零件的(de)可(ke)靠(kao)性，監(jian)視每個傳(chuan)感器的(de)健康程度和車輛(liang)自(zi)身(shen)，從而可(ke)以在問題出現之(zhi)前發現并解決潛在危險。

四、與乘客安全互動

我(wo)們的車輛被設計成(cheng)自動(dong)駕駛，因此用戶界(jie)面的設計考慮的是乘客，而非駕駛員。

這也是我(wo)們開(kai)發特殊的車(che)內內容和(he)用戶界面的原因。這能幫(bang)助(zhu)乘(cheng)客理解Waymo的自動駕(jia)駛車(che)輛在道(dao)(dao)路上正在做的事情，讓乘(cheng)客知(zhi)道(dao)(dao)例(li)如(ru)選擇目的地，靠邊停車(che)，并(bing)在需要的情況下和(he)Waymo支(zhi)持熱(re)線(xian)聯系。

除了為乘客提供安全且直觀的(de)(de)日(ri)常(chang)出(chu)行方案(an)，Waymo為應對(dui)(dui)緊急(ji)(ji)情況開發(fa)了流(liu)程。例如(ru)，我們的(de)(de)車(che)輛不(bu)僅可(ke)以發(fa)現碰撞并且對(dui)(dui)在路上的(de)(de)緊急(ji)(ji)車(che)輛做出(chu)反應，而且我們和(he)法律部(bu)門以及第一援助(zhu)人員，這些(xie)可(ke)能和(he)我們車(che)輛聯系的(de)(de)機構進行了培訓。

最后，自(zi)動駕(jia)駛(shi)(shi)的潛(qian)力只有(you)通(tong)過(guo)增加公眾的認(ren)知和認(ren)可才能完(wan)全實現。今年10月，Waymo啟動了“讓我們(men)談論自(zi)動駕(jia)駛(shi)(shi)”——世界上最大(da)的關于(yu)自(zi)動駕(jia)駛(shi)(shi)的公共(gong)教(jiao)育(yu)活(huo)動。

通過和國家和地區(qu)安全組和高級團體的伙伴(ban)合(he)作，我們(men)希望讓公(gong)眾參與進(jin)來，并讓公(gong)眾了解這種技術的工作原理，以及自(zi)動駕駛技術背后的巨大益處。

Waymo的早期試駕者項目

我們希望了(le)解一輛自動(dong)駕駛汽(qi)車(che)(che)如(ru)何(he)滿(man)足(zu)人們的日常交通需求，無(wu)論是(shi)作為私(si)人用車(che)(che)還是(shi)共(gong)享用車(che)(che)，或(huo)是(shi)讓大(da)眾出行(xing)更加便(bian)宜(yi)。這也是(shi)為什么在今(jin)年4月(yue)，我們在鳳凰城啟動(dong)了(le)早(zao)期(qi)騎行(xing)者項目，這也是(shi)第一輛Waymo自動(dong)駕駛汽(qi)車(che)(che)的公眾試驗。

我們的(de)試乘者(zhe)來自不同的(de)人群，從(cong)有青少年的(de)家庭(ting)，到年輕的(de)工作者(zhe)。他們用(yong)(yong)我們的(de)車輛(liang)來滿足日(ri)常需(xu)求(qiu)，從(cong)上下班(ban)，到帶(dai)孩子去參加(jia)足球練習。讓(rang)早期使(shi)用(yong)(yong)者(zhe)學習如何使(shi)用(yong)(yong)車輛(liang)至關重要，我們的(de)研(yan)究團隊和使(shi)用(yong)(yong)者(zhe)緊(jin)密聯系(xi)，為他們提(ti)供項目信(xin)息，告訴他們如何使(shi)用(yong)(yong)車輛(liang)以(yi)及如何提(ti)供反饋。

在(zai)過去的100年(nian)，當車輛被設計時，總是假定有一(yi)個(ge)人(ren)類駕駛(shi)員(yuan)(yuan)。試乘(cheng)著的體(ti)驗告訴我們，人(ren)們希(xi)望如何和車輛互動，以及作為乘(cheng)客(ke)而非駕駛(shi)員(yuan)(yuan)的乘(cheng)坐體(ti)驗。他們的經歷幫助我們創造了一(yi)種(zhong)更直觀且更方便的車內體(ti)驗。

行駛體驗

Waymo的(de)用戶體驗由4個主(zhu)要原則主(zhu)導：給(gei)予(yu)乘客一次無縫出行所需的(de)信息；幫助乘客預期將(jiang)要發生的(de)事情；積極主(zhu)動溝通車輛對路(lu)況的(de)反(fan)饋(kui)；幫助乘客與車輛安全共存。

我們(men)希(xi)望(wang)乘客(ke)了解(jie)車(che)(che)輛正(zheng)在接受的信息(xi)，以及采取相應行動(dong)的原因。每輛車(che)(che)提(ti)供了乘客(ke)貫穿行程(cheng)的有(you)用的視覺和(he)(he)聽覺信息(xi)，幫助他們(men)了解(jie)車(che)(che)輛和(he)(he)其(qi)他道路(lu)使用者(zhe)正(zheng)在采取的行動(dong)。在Waymo自動(dong)駕駛(shi)車(che)(che)中，有(you)一個顯示屏來提(ti)供視覺駕駛(shi)信息(xi)，例如目的地、當(dang)前(qian)車(che)(che)速(su)、車(che)(che)輛選擇的路(lu)線。聲(sheng)音系統則為(wei)乘客(ke)提(ti)供相關通知。

我們已經為試(shi)乘者(zhe)和車輛(liang)互動(dong)提供了多種的方(fang)式，如按(an)下物理(li)按(an)鈕，移動(dong)App和和Waymo行駛支持專家(jia)通話。

讓Waymo車輛更容易使用

顯示

Waymo乘客顯(xian)示(shi)(shi)屏幕(mu)顯(xian)示(shi)(shi)了重要(yao)的(de)交通信(xin)(xin)息，例(li)(li)如(ru)目的(de)地、到(dao)達時間(jian)。它也(ye)顯(xian)示(shi)(shi)了靜態的(de)道(dao)路元素，例(li)(li)如(ru)交通燈，停車信(xin)(xin)號(hao)牌，以(yi)及一些環(huan)境中的(de)動態元素，例(li)(li)如(ru)車輛，自行車以(yi)及行人(ren)。

如此(ci)，乘客可以理解車輛(liang)正在感知并且(qie)回應(ying)這些元(yuan)素，從(cong)而對(dui)車輛(liang)的能(neng)力更有信心。

啟動行車按鈕

無論何時，使用(yong)者都可以用(yong)App或(huo)者車內的按(an)鈕來開始(shi)行程(cheng)

靠邊停車

車(che)(che)輛有(you)一個(ge)靠邊停車(che)(che)按鈕，當按鈕被按下，車(che)(che)輛會找到一個(ge)附近安全的(de)地(di)點來停車(che)(che)。

移動App

Waymo早期用(yong)戶(hu)項目的(de)參與者，在(zai)Wayo車輛(liang)里用(yong)一個移動App，可以發起(qi)目的(de)地的(de)需求。這款App也能(neng)讓用(yong)戶(hu)給予使用(yong)反饋(kui)和聯系Waymo尋求支(zhi)持。

行駛支持小組

Waymo創(chuang)建了(le)一個用(yong)戶(hu)支(zhi)持小組來回答早期用(yong)戶(hu)的(de)(de)的(de)(de)問題。通過在(zai)車(che)內的(de)(de)按鈕、電話(hua)移動App，就可以聯系(xi)這些專家。

無障礙性：為現(xian)今無法駕駛(shi)的(de)人們提(ti)供機會

我(wo)們相信，Waymo的(de)技術具(ju)有為世(shi)界各(ge)地的(de)人們完善安全性和機(ji)動性的(de)潛(qian)能。從(cong)一開(kai)始，Waymo一直在聆聽殘障人士人群的(de)聲音(yin)并與之(zhi)合作(zuo)、共事(shi)。

我(wo)們(men)持續了解到不同駕駛者特有的(de)需求。同時，我(wo)們(men)所了解的(de)這(zhe)些(xie)(xie)需求將(jiang)構(gou)成新的(de)特性(xing)，而這(zhe)些(xie)(xie)特征將(jiang)使得(de)長期(qi)以來不得(de)不依賴于(yu)他人(ren)的(de)人(ren)們(men)獲得(de)經驗(yan)。

我(wo)們也知道，我(wo)們無法獨立完(wan)成我(wo)們的目標(biao)。Waymo致(zhi)力于與合(he)作(zuo)伙(huo)伴(ban)合(he)作(zuo)，打造能夠服務于更多人群的車輛平臺和解決方案。

開發中的無障礙功能

一款無障礙移動App

我們正在構建(jian)一(yi)款直觀、便捷的移(yi)動應用(yong)(yong)程序(xu)。專為使用(yong)(yong)Android TalkBack, iOS VoiceOver及(ji)其它無障礙服務人士(shi)所設(she)計(ji)。

語音提示及工具

視力障礙的(de)駕(jia)(jia)(jia)駛(shi)者需要我們將車(che)(che)輛定位(wei)在(zai)出(chu)發地(di)點。我們正在(zai)探索具(ju)體(ti)的(de)“尋路(lu)”功能，包括(kuo)駕(jia)(jia)(jia)駛(shi)者能夠讓車(che)(che)輛提(ti)供語(yu)音(yin)以幫助他(ta)們引導(dao)車(che)(che)輛行駛(shi)的(de)方式。可在(zai)移動(dong)App中打開(kai)附加(jia)的(de)語(yu)音(yin)提(ti)示，同(tong)時，可在(zai)車(che)(che)內使用，讓駕(jia)(jia)(jia)駛(shi)者了解他(ta)們的(de)旅程情況。

盲文標簽

我(wo)們的自動駕(jia)駛車(che)輛(liang)中(zhong)的行駛按鈕伴有盲文標簽，讓視障駕(jia)駛者能夠啟動車(che)輛(liang)，靠邊停車(che)，或是致電與能夠為其(qi)提供更多協助(zhu)和信息的操作(zuo)人員(yuan)進(jin)行通話。這(zhe)些按鍵(jian)也(ye)可以(yi)在移動App中(zhong)使用(yong)。

視頻顯示

在通(tong)過每一個行駛階段(duan)，聾啞及聽(ting)力障礙的駕駛者可(ke)以通(tong)過屏幕視頻(pin)提示，了解車輛情況。

無障礙的駕駛幫助

我們采用對話形式的駕駛幫(bang)助，通過(guo)車內(nei)的視頻(pin)顯(xian)示(shi)或音頻(pin)讓所有駕駛者獲得(de)所有駕駛的能力(li)。

緊急情況及與執法人員和現場急救員的互動

Wammo的(de)(de)自動(dong)駕駛車(che)輛可實(shi)現(xian)(xian)與執法人員(yuan)及現(xian)(xian)場急(ji)救(jiu)員(yuan)的(de)(de)互動(dong)。使(shi)用(yong)我們定制的(de)(de)傳(chuan)感器套件，包括音頻檢(jian)測系(xi)統，我們的(de)(de)軟件可以鑒別附(fu)近的(de)(de)消防車(che)，檢(jian)測其閃爍(shuo)的(de)(de)燈光，可在數百英尺遠(yuan)的(de)(de)地方聽到警報聲(sheng)。音頻傳(chuan)感器能夠(gou)(gou)識別警報聲(sheng)可能來(lai)源的(de)(de)方向，提高車(che)輛安(an)全(quan)和及時(shi)響應的(de)(de)能力(li)。一旦(dan)檢(jian)測到緊急(ji)情況發生(sheng)，我們的(de)(de)車(che)輛能夠(gou)(gou)及時(shi)做出響應，靠邊停車(che)或立即(ji)停車(che)。

Waymo還會提供我(wo)們(men)所測試的每一座(zuo)城市(shi)的政(zheng)府信息，并提供一系列交通管(guan)理機制。在(zai)一些城市(shi)，Waymo還進行現場培訓(xun)，幫(bang)助警察和其他(ta)緊急援救人員在(zai)緊急情(qing)況下，鑒別我(wo)們(men)的車輛。

我們計劃(hua)持(chi)續開展(zhan)這類現場培訓，同時，我們計劃(hua)擴大培訓范圍，從而讓我們的車輛更智能(neng)。

與亞利桑那州錢德勒警察局進行測試

我們(men)已(yi)經同亞利(li)桑那州錢德勒警察局和(he)(he)(he)消防部(bu)門(men)進(jin)行合(he)作，對(dui)我們(men)的自動駕駛小型(xing)貨車進(jin)行緊急車輛(liang)(liang)測(ce)試。當地警車、摩托車、救護車、救火車及(ji)非標示(shi)特殊作業車輛(liang)(liang)追蹤、通過(guo)并(bing)引導我們(men)的車輛(liang)(liang)時(shi)，強(qiang)大的傳感(gan)器套件(jian)，包括遠程音頻檢測(ce)系統，可(ke)以(yi)觀測(ce)到這(zhe)些車輛(liang)(liang)。我們(men)的傳感(gan)器可(ke)以(yi)采集各種速度(du)(du)、距離(li)和(he)(he)(he)角度(du)(du)的數據——構建一個視覺和(he)(he)(he)聲(sheng)音庫(ku)，這(zhe)將有助于我們(men)的車輛(liang)(liang)在道路上遇到緊急車輛(liang)(liang)時(shi)做出安全反(fan)應。

五、總結

八年來，Waymo一(yi)起專注于一(yi)件事：讓全(quan)自動(dong)駕駛(shi)技術成為(wei)現(xian)實。我們嚴(yan)守安(an)全(quan)設(she)計，公司(si)文化也(ye)將安(an)全(quan)，以及(ji)安(an)全(quan)之上的開放溝通置于核心(xin)位置。Waymo的所有人(ren)都(dou)希望實現(xian)這一(yi)目(mu)標，讓自動(dong)駕駛(shi)對每個人(ren)來說都(dou)安(an)全(quan)可(ke)用(yong)。

這份報告(gao)總結了(le)我們(men)為確保全自(zi)動駕駛(shi)車輛安全部署(shu)所做(zuo)的(de)努力。這項新技術能提升道路安全，提供新的(de)出行選(xuan)擇，我們(men)對此感到很興奮(fen)。